Design, Modelling and Control of Hybrid Kinematic Soft Robots
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Beschreibung
Diese Arbeit entwickelt am Beispiel eines pneumatisch betriebenen Gecko-inspirierten weichen Laufroboters Methoden zur Steuerung des Bewegungsapparats. Die Steuerung der Fortbewegung erfordert das Zusammenspiel von Steuerungshardware, Regelung der Verformung der einzelnen Aktuatoren und Algorithmen der inversen Kinematik. Ein kleiner Teil der Arbeit entwickelt einen pneumatischen Steuerkasten und Methoden zur Erfassung der Verformung von weichen Biegeaktuatoren. Der Hauptteil dieser Arbeit bezieht sich auf die Generierung von Gelenksollwerten für die erfolgreiche Fortbewegung. Durch die gezielte Ausnutzung des elastischen Verhaltens des weichen Materials wird eine vergleichsweise hohe Manövrierfähigkeit erreicht. Mit den vorgestellten Methoden übertrifft der Gecko-inspirierte Roboter die meisten der existierenden pneumatisch angetriebenen, mobilen weichen Roboter.
Autor*in
Lars Erik Schiller
Themen in »Design, Modelling and Control of Hybrid Kinematic Soft Robots«
Aktuatoren Anlagensystemtechnik Biegeaktu Produktentwicklung Soft Robots inverse Kinematik mobile robots