Umfeldmodellierung und Lokalisierung für Fahrerassistenzsysteme im Niedergeschwindigkeitsbereich

Beschreibung

Diese Dissertation stellt Methoden zur Realisierung von Fahrfunktionen für das automatische Fahren mit niederer Geschwindigkeit vor. Dabei wird vor allem auf die Problemstellung der Umfeldmodellierung und Lokalisierung eingegangen.
Fahrerassistenzsysteme gewinnen zunehmend an Bedeutung, da diese das Auto fahren komfortabler und sicherer machen. Während assistierende Funktionen bereits im Markt verfügbar sind, befinden sich Assistenzsysteme mit höherem Automatisierungsgrad vor allem noch im Fokus der Forschung. Eine mögliche Assistenzfunktion ist die Unterstützung des Fahrers im Niedergeschwindigkeitsbereich. Dieser umfasst Fahrhandlungen, mit denen sich ein Fahrer langsam durch ruhenden Verkehr navigiert, beispielsweise das Manövrieren durch enge Parkhäuser. Untersuchungen zeigen, dass ein Großteil der Sachschäden bei niederen Geschwindigkeiten bis 20km/h geschehen und Fahrer sich eine Assistenzfunktion speziell für diesen Bereiche wünschen. - Die vorliegende Arbeit stellt Algorithmenkonzepte vor, die die Problemstellungen Umfeldmodellierung und Lokalisierung in diesem speziellen Wirkfeld adressieren und hinsichtlich Speicher- und Rechenkomplexität optimiert entworfen sind. Das Resultat der Arbeit bezüglich des Umfeldmodells stellt die GridTile-Methodik dar, bei der das Umfeld iterativ mit Kacheln ausgelegt wird. Dabei wird nur für Bereiche des Umfelds Speicher benötigt, an denen Objekte detektiert werden. Die Methodik zur Lokalisierung ermöglicht es, innerhalb von weniger als 10 ms das Fahrzeug auf weniger als 10 cm genau zu lokalisieren. Durch eine Kombination dieser beiden Methoden wird prototypisch eine vollständige Fahrerassistenzfunktion HomeZone realisiert und bewertet.

Autor*in

Christian Heigele

Themen in »Umfeldmodellierung und Lokalisierung für Fahrerassistenzsysteme im Niedergeschwindigkeitsbereich«

Umfeldmodellierung Lokalisierung Mobiler Roboter Digitale Karte Fahrerassistenzsystem Umfeldsensorik Rangieren

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