Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern

Beschreibung

Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt.
Printing on Demand. Kostenloser Download über den Verlagsserver unter der URL http://www.uvka.de/univerlag/volltexte/2007/202/

Autor*in

Rainer Keppler

Themen in »Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern«

Kontakt <Reibung> Greifen elasto-plastisches Reibmodell Reduktionsalgorithmus Mehrkörpersystem Robotik Mehrkörpersystem

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