Force Control of Cable-Driven Parallel Robots
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Beschreibung
In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.
Autor*in
Werner Kraus
Themen in »Force Control of Cable-Driven Parallel Robots«
Fraunhofer IPA paralleler Seilroboter Regelung Kraftregelung Redundanz cybernetics & systems theory mechanical engineering production engineering cable-driven parallel robot control force control Contact Control redundancy Seilroboter Ingenieur