Schnelles Pose-Tracking auf Laserscan-Daten für autonome mobile Roboter

Beschreibung

Laserscanner finden heutzutage vielfältig Verwendung auf autonomen Robotern. Dementsprechend existieren immer mehr Lokalisierungs-Verfahren, die sich die hohe Geschwindigkeit und Präzision der Scanner zu Nutze machen. Jedoch genügen Standard-Scanmatching-Verfahren nicht Echtzeit-Ansprüchen bei Einsatz in der Hochgeschwindigkeits-Robotik mit o.g. Geschwindigkeiten und Sensor-Frequenzen von 75 Hz. Das in dieser Arbeit beschriebene Verfahren ist in der Lage, in Echtzeit eine Lokalisierung der mit 4 m/s fahrenden Roboterplattform Kurt3D zu realisieren. Evaluierung gegen Referenzverfahren sowie umfangreiche Versuche im Indoor- wie Outdoor-Bereich belegen die Präzision und Performanz des Algorithmus.

Autor*in

Kai Lingemann

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Informatik Lokalisierung Mobile autonome Robotik Pose-Tracking Scanmatching

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