Modellbasierte Fahrzustandsschätzung zur Ansteuerung einer aktiven Hinterachskinematik
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Beschreibung
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Zur Ansteuerung einer Hinterradlenkung existieren zahlreiche Strategien. Steuerungen zeigen Vorteile hinsichtlich eines schnellen Ansprechverhaltens und einer systemimmanenten Stabilität. Regelungen hingegen erlauben eine Kompensation von Störgrößen und stationäre Genauigkeit bei nicht modellierten Einflussfaktoren. Mit dem Adaptiven Einspurmodell wird ein neuer Ansatz zur modellbasierten Abbildung des Fahrzustands vorgestellt. Dieser ermöglicht mittels Online-Adaption eine Berücksichtigung von Modellungenauigkeiten, unbekannten Fahrzeugparametern und äußeren Einflussfaktoren. Im zweiten Ansatz wird das Fahrverhalten durch Vorabsimulationen anhand von Phaseplanes erfasst und in einer Datenbank hinterlegt. Im Fahrbetrieb ist so eine Analyse der Fahrstabilität und damit direkt die Berechnung eines zur Stabilisierung des Fahrverhaltens notwendigen Hinterradlenkwinkels möglich.
Autor*in
Anton Obermüller
Themen in »Modellbasierte Fahrzustandsschätzung zur Ansteuerung einer aktiven Hinterachskinematik«
Querbeschleunigung, Schräglaufwinkel Schräglaufsteifigkeit, Reifenquersteifigkeit, Lenkradwinkel Radlenkwinkel, Lenkübersetzung, Längsschlupf Radbremsdruck, Gierrate Gierbeschleunigung, Einlauflänge eines Reifens Householder-Transformation, Jacobi-Matrix Antiblockiersystem Audi Dynamic Steering Überlagerungslenkung, Hinterachslenkung Lineares Reifenmodell, lateral acceleration slip angle, slip stiffness lateral tyre stiffness, steering wheel angle wheel steering angle steering ratio, longitudinal slip wheel brake pressure, yaw rate