Optimierungsbasierte Trajektorienplanung und robuste Trajektorienfolgeregelung für hochautomatisierte Fahrzeuge
Buch in deiner Nähe kaufen
Beschreibung
Miralem Saljanin entwickelt ein neuartiges Regelungskonzept für die automatisierte Fahrzeugführung. Im Mittelpunkt stehen eine prädiktive Trajektorienplanung sowie eine robuste Trajektorienfolgeregelung. Aufgrund des sicherheitskritischen Einsatzes hochautomatisierter Systeme hat die Robustheit dabei höchste Priorität. Für die Planung setzt er eine modellprädiktive Regelung ein, die Zustands- und Stellgrößenbeschränkungen explizit berücksichtigt. Zusätzlich fließen fahrdynamische Restriktionen zur Sicherstellung des linearen Betriebsbereichs des Reifens ein. Die nichtlinearen Fahrzeuggleichungen werden zyklisch linearisiert und das resultierende quadratische Optimierungsproblem effizient gelöst. Für die robuste Längs- und Querregelung nutzt der Autor einen Mixed-Sensitivity-Ansatz, der Modellunsicherheiten explizit berücksichtigt: Für die Längsdynamik kommt eine H∞-Synthese, für die Querdynamik eine μ-Synthese zum Einsatz. Die Evaluation in verschiedenen Szenarien zeigt die Einhaltung aller Beschränkungen, geringe Trajektorienfehler und robuste Performanz gegenüber den definierten Modellierungsunsicherheiten. Die praktische Umsetzung im Versuchsträger flexCAR belegt zudem die Anwendbarkeit.
Der Autor
Miralem Saljanin promovierte am Institut für Fahrzeugtechnik Stuttgart der Universität Stuttgart und war dort wissenschaftlicher Mitarbeiter im Bereich Fahrzeugtechnik und Fahrdynamik. Seine Schwerpunkte lagen in der Modellierung und Regelung der Fahrdynamik für hochautomatisiertes Fahren.
Miralem Saljanin entwickelt ein neuartiges Regelungskonzept für die automatisierte Fahrzeugführung. Im Mittelpunkt stehen eine prädiktive Trajektorienplanung sowie eine robuste Trajektorienfolgeregelung. Aufgrund des sicherheitskritischen Einsatzes hochautomatisierter Systeme hat die Robustheit dabei höchste Priorität. Für die Planung setzt er eine modellprädiktive Regelung ein, die Zustands- und Stellgrößenbeschränkungen explizit berücksichtigt. Zusätzlich fließen fahrdynamische Restriktionen zur Sicherstellung des linearen Betriebsbereichs des Reifens ein. Die nichtlinearen Fahrzeuggleichungen werden zyklisch linearisiert und das resultierende quadratische Optimierungsproblem effizient gelöst. Für die robuste Längs- und Querregelung nutzt der Autor einen Mixed-Sensitivity-Ansatz, der Modellunsicherheiten explizit berücksichtigt: Für die Längsdynamik kommt eine H∞-Synthese, für die Querdynamik eine μ-Synthese zum Einsatz. Die Evaluation in verschiedenen Szenarien zeigt die Einhaltung aller Beschränkungen, geringe Trajektorienfehler und robuste Performanz gegenüber den definierten Modellierungsunsicherheiten. Die praktische Umsetzung im Versuchsträger flexCAR belegt zudem die Anwendbarkeit.
Neuartiges Regelungskonzept für die automatisierte Fahrzeugführung Einhaltung aller Beschränkungen, geringe Trajektorienfehler und hohe Störrobustheit Praktische Umsetzung im Versuchsträger flexCAR belegt die Anwendbarkeit
Autor*in
Miralem Saljanin
Themen in »Optimierungsbasierte Trajektorienplanung und robuste Trajektorienfolgeregelung für hochautomatisierte Fahrzeuge«
Optimierungsbasierte Trajektorienplanung Trajektorienfolgeregelung hochautomatisierte Fahrzeuge Automated Driving Trajectory Planning Trajectory Tracking H Infinity Model Predictive Control Robust Control Optimization Längs- und Querregelung Mü Synthesis Quadratic Programming