Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung für eine vollautomatisierte elektrische Fahrzeugplattform
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Beschreibung
Jochen Kiebler zeigt die Entwicklung und Validierung einer Funktion zur Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung für eine vollautomatisierte, elektrische Fahrzeugplattform auf. Kernpunkt der implementierten Funktion ist die Verwendung der Inertialnavigation, der raddrehzahlbasierten Odometrie, der erdschwerefeldbasierten Orientierungsberechnung und der 5G-Lokalisierung, welche in einem Unscented Kalman-Filter fusioniert werden. Die Validierung der Funktion anhand realer Messdaten aus einer prototypischen, vollelektrischen Fahrzeugplattform ergänzt die theoretische Herleitung um einen praktischen Aspekt. Der Autor zeigt das Potenzial dieses Ansatzes für zukünftige vollautomatisierte Fahrzeuge.
Der Inhalt
- Projektumfeld U-Shift II
- Einführung von Systemen zur Sensordatenfusion und zur Lokalisierung von Fahrzeugen
- Entwurf und Implementierung einer Funktion zur Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung
- Validierung der entwickelten Funktionen im Prototypenfahrzeug
Die Zielgruppen
- Dozierende und Studierende der Fahrzeugtechnik
- Wissenschaftler und Ingenieure im Bereich des automatisierten Fahrens und der Zustandsschätzung
Der Autor
Jochen Kiebler hat am Institut für Fahrzeugtechnik Stuttgart (IFS) der Universität Stuttgart im Bereich Kraftfahrwesen promoviert und war dort wissenschaftlicher Mitarbeiter. Er beschäftigte sich überwiegend mit der Entwicklung von Funktionen für das automatisierte Fahren und die Validierung dieser Funktionen in vollelektrischen Prototypenfahrzeugen.
Jochen Kiebler zeigt die Entwicklung und Validierung einer Funktion zur Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung für eine vollautomatisierte, elektrische Fahrzeugplattform auf. Kernpunkt der implementierten Funktion ist die Verwendung der Inertialnavigation, der raddrehzahlbasierten Odometrie, der erdschwerefeldbasierten Orientierungsberechnung und der 5G-Lokalisierung, welche in einem Unscented Kalman-Filter fusioniert werden. Die Validierung der Funktion anhand realer Messdaten aus einer prototypischen, vollelektrischen Fahrzeugplattform ergänzt die theoretische Herleitung um einen praktischen Aspekt. Der Autor zeigt das Potenzial dieses Ansatzes für zukünftige vollautomatisierte Fahrzeuge.
Fusion von relativen und absoluten Lokalisierungsverfahren Potenzialanalyse der 5G-Mobilfunkortung für die Lokalisierung zukünftiger vollautomatisierter Fahrzeuge Validierung anhand realer Messdaten aus einem Prototypenfahrzeug
Autor*in
Jochen Kiebler
Themen in »Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung für eine vollautomatisierte elektrische Fahrzeugplattform«
Fahrzeugtechnik Fahrzustandsschätzung Fahrzeugeigenlokalisierung Automatisiertes Fahren Inertialnavigation Raddrehzahlbasierte Odometrie AHRS Unscented Kalman Filter (UKF) 5G-Lokalisierung U-Shift II Mobilfunkortung